机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法

• 作者: 张晓平 杨文玉 杨震
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 逆运动学 阻尼最小二乘 条件数 奇异性
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 995-1000
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.08.001

摘要

为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题,提出了一种新的奇异处理算法.在阻尼最小二乘法的基础上,利用雅可比矩阵奇异值分解,构建了一个新的奇异性指标——第二条件数k2,弥补了条件数k对奇异性表示的不全面性,并通过实验验证了k2的实用性和准确性,继而基于k2提出了一种新的阻尼系数自适应调整方法,增强了逆解算法的奇异鲁棒性.实验及仿真结果验证了算法的有效性,即在奇异点附近求逆稳定,各关节运动连续平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨文玉	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	40	308	9.0	16.0
2	张晓平	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	2	17	2.0	2.0
3	杨震	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	7	106	6.0	7.0