四旋翼飞行器力学模型与控制系统设计

• 作者: 王史春
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 建模 PID 系统设计 飞行实验
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 电子与电子信息
• 页码范围: 218-224
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4780字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2014.02.025

摘要

针对四旋翼飞行器系统具有非线性、强耦合性、多输入的欠驱动以及系统不确定性的问题，提出采用分段串级PID控制策略。将该方法与经典的PID控制相结合，可以很好地消除外部扰动。设计中首先对系统进行了动力学建模和姿态解算，然后对系统硬件和软件进行了优化设计。对该飞行器系统在近地环境下进行了飞行测试，结果表明：完成了垂直起降、悬停、任意旋转等动作，在对其施以外界干扰时能自动调节，并迅速恢复到平稳状态，实现了飞行器平衡稳定的飞行效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王史春	台州职业技术学院电气信息学院	29	63	4.0	6.0