多关节机器人工作空间仿真方法

• 作者: 林海峰 王姮
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机器人 工作空间仿真 Matlab 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 72-74
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 字数: 1687字
• 语种: 中文

摘要

多关节机器人的工作空间是反映机器人运动能力的一个重要指标。提出了一种简化的多关节机器人工作空间仿真方法，可以不用求解正运动学方程，只要根据简单的机器人关节变换参数就可以通过仿真迅速得到其运动空间。以 Brokk50机器人为例，首先建立其 D-H 变换坐标图并确定变换参数，然后以 Matlab 为仿真工具建立仿真模型并验证参数正确性，最后运用提出的新方法快速求出其运动空间。从而能够为多关节机器人的设计改进、遥操作和轨迹规划等工作提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王姮	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	63	459	10.0	19.0
2	林海峰	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	15	2.0	2.0