基于STM32的六足机器人控制系统设计

• 作者: 伍立春 王茂森 黄顺斌
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: STM32F103VET6 六足机器人 无线遥控 控制系统
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 150-153,161
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1710字
• 语种: 中文

摘要

基于仿生原理，以STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生18路PWM波控制机器人各个关节的运动，同时通过串口能在上位机实时显示GPS、超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的输出数据，该机器人能严格按三角步态行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明，六足机器人的18个关节运动平稳，对复杂运动步态的控制精确，实现了在地面的稳定运动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王茂森	南京理工大学机械工程学院	71	153	6.0	7.0
2	伍立春	南京理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0
3	黄顺斌	南京理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0