基于改进人工势场法的机器人路径规划研究

• 作者: 单宝明 周培培
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 人工势场法 GNRON 局部极小 随机逃离溉
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 170-173
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2535字
• 语种: 中文

摘要

传统人工势场法在机器人路径规划中存在障碍物附近目标不可达(GNRON)和局部极小值问题,针对目标不可达问题,使用改进斥力场函数的方法.针对局部极小值问题,在改进人工势场法的基础上,利用随机逃离和沿等势线逃离的方法,并且对此方法进行分析和改进,改进后的方法优化处理了机器人的避障路径.仿真结果证明了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单宝明	青岛科技大学自动化学院	17	100	6.0	9.0
2	周培培	青岛科技大学自动化学院	7	22	2.0	4.0