轮履复合式机器人设计及其可包容地形分析

• 作者: 尚万峰 张一澍 田海波 马宏伟
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 轮履复合式 移动机器人 结构设计 越障
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对野外环境的要求,设计了一种轮履复合式机器人.该机器人采用对称结构,由两组履带、4个车轮、运动模式调整装置和车体组成.它可以用车轮实现高速运动,用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍.研究了机器人系统的核心部件——运动模式调整装置的结构与工作原理,分析了机器人通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等典型障碍时的运动特性及可包容的地形.研制完成的样机结构简单、变换灵活,具有良好的环境适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏伟		171	1433	18.0	32.0
2	尚万峰		15	68	5.0	7.0
3	田海波		27	218	6.0	14.0
4	张一澍		8	20	3.0	4.0