工业机器人参数辨识奇异性问题研究

• 作者: 侯士杰 喻敏 崔文 李成刚
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学校准 误差建模 参数辨识
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 31-34,62
• 页数: 5页
• 分类号: TH24
• 语种: 中文

摘要

在工业机器人两步辨识过程中都存在结构参数辨识矩阵奇异的问题在转动参数辨识过程中通过编码器获得与辨识矩阵奇异列相对应的结构参数,利用部分矩阵处理法避免了转动参数辨识过程中的奇异问题;在其余参数辨识过程中,通过提前测得机器人某一特征参数,解决了由于辨识矩阵本身特点引起的参数不可辨识问题在解决结构参数辨识奇异性问题基础之上,可以准确得到工业机器人结构参数的线性解转动结构参数辨识过程中引入牛顿迭代法,辨识结果精度提高,其余参数辨识过程中通过分离与结构参数无关项,得到关于结构参数的线性方程,从而得到其线性解.