基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法

• 作者: 徐心和 段勇 王猛
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 自主移动机器人 路径规划 人工免疫 可视图
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 278-283
• 页数: 6页
• 字数: 4529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.03.009

摘要

针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划.该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径.经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	段勇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	39	307	10.0	15.0
3	王猛	沈阳工业大学信息科学与工程学院	3	20	2.0	3.0