四自由度关节机器人控制系统的设计

• 作者: 周霏 杨杏 沈金龙 陈富林
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 机器人控制器 嵌入式Linux ARM 控制系统 FPGA
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 字数: 2782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2014.07.014

摘要

提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案.介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架.选取ARM+ FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台.为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构.对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计.经平台测试验证了该方案的可行性和合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈富林	南京航空航天大学机械电子工程系	41	218	8.0	12.0
2	沈金龙		3	27	2.0	3.0
3	周霏	南京航空航天大学机械电子工程系	4	48	2.0	4.0
4	杨杏	南京航空航天大学机械电子工程系	3	46	2.0	3.0