主被动复合驱动自适应指爪机构的抓取模式分析

• 作者: 卢山 周苗 楚中毅 胡健
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 指爪机构 主被动复合驱动 抓取模式 静力学 自适应性
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 3451-3458
• 页数: 8页
• 分类号: V448.22+2|TH133.5
• 字数: 3515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2014.0033

摘要

为了满足空间在轨服务任务的多样化需求,基于主被动复合驱动思想提出一种自适应末端操作器——二指连杆欠驱动指爪机构,并对其抓取模式进行定量分析.首先,在描述指爪机构运动学关系的基础上,根据虚功原理建立机构的静力平衡方程.在此基础上,对其进行静力学分析可知,机构平衡状态下与目标物的接触力不仅取决于机构的几何尺寸,还与接触点位置有关;而机构的抓取模式取决于约束空间内系统的受力情况,因此该指爪能够根据不同形状目标物与机构接触点位置的不同,自适应地选择抓取模式,包括平行抓取、包络抓取等.最后,通过实验样机对不同形状物体进行抓取实验,验证了指爪机构抓取目标的自适应性,为后续的机构设计和控制应用奠定理论和技术基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢山		33	74	6.0	6.0
2	楚中毅	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	17	60	5.0	6.0
6	周苗	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	4	1.0	1.0
10	胡健	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	4	1.0	1.0