主从式无人水面艇协同定位滤波方法与实验验证

• 作者: 刘亚龙 徐博 杨建 肖永平 高伟
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 控制科学与技术 无人水面艇 测距 协同定位 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 1836-1845
• 页数: 10页
• 分类号: U666
• 字数: 6883字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.11.015

摘要

多无入水面艇(USV)协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径.针对单主艇的主从式多USV的协同导航定位问题,建立了协同定位的状态空间模型,然后将非线性模型绕滤波值展开,得到非线性系统的线性化模型;利用扩展卡尔曼滤波算法进行信息融合;针对双艇间的距离、角度与协同定位精度的关系展开研究,对协同导航滤波算法使用李代数法进行了可观测性分析.研究表明,控制相邻两时刻主从艇之间距离和角度变化量是提高协同定位精度的有效措施.通过仿真和实验验证,为下一步深入研究和路径规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	肖永平		1	4	1.0	1.0
4	刘亚龙	哈尔滨工程大学自动化学院	7	101	4.0	7.0
5	杨建	哈尔滨工程大学自动化学院	5	41	4.0	5.0