基于四轴飞行器的单目视觉避障算法

• 作者: 曾若凡 王家亮 赵海 陈星池
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴飞行器 单目视觉 避障算法 金字塔LK算法 平移光流 融合光流
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 2232-2241
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.62|V249
• 字数: 6160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20142208.2232

摘要

针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法实时性不够,准确率不高的问题,提出了一种新的基于金字塔LK(Lucas-Kanade)光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程.在配有320 pixel×240 pixel 摄像头的ArduCopter四轴飞行器上开发和实现了该算法,并进行了多次飞行测试验证了算法的可行性与有效性.在飞行器自主飞行过程中,采用消失点进行导航,并结合神经网络PID对其进行飞行自适应控制.与单目即时定位与地图构建(SLAM)避障算法、Horn-Schunck光流避障算法以及图像分割避障算法比较了算法的实时性和准确性,结果显示:本算法具有实时性好和准确率高的优点,可以满足实际工程中四轴飞行器的实时避障要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海	东北大学信息科学与工程学院	416	3872	28.0	45.0
2	王家亮	东北大学信息科学与工程学院	8	72	4.0	8.0
3	陈星池	东北大学信息科学与工程学院	14	70	3.0	8.0
4	曾若凡	东北大学信息科学与工程学院	1	46	1.0	1.0