4-DOF多功能机器人运动控制算法的研究

• 作者: 邓光伟 郝旭乾 陈劲杰
• 来源期刊: 通信电源技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 位姿 运动学分析 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 研制开发
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TP319|TP242
• 字数: 3740字
• 语种: 中文

摘要

随着机器人技术的不断发展,机器人在现在社会发展中发挥着越来越重要的作用.文中对实验室研发的多功能4-DOF机器人的运动控制相关问题进行研究.首先对4-DOF机器人的机构整体设计并PROE三维建模,然后通过基于D-H法建立机械臂坐标系,对4-DOF机器人进行运动学正逆解分析,在逆解计算中,提出了当两轴平行两轴耦合的计算方法,即将两轴关节角视为整体计算,再利用代数方法依次得出单个关节角.同时针对机械臂的连续轨迹运动给出轨迹规划的方法,为设计机械臂控制器的实现和机械臂的运动控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈劲杰	上海理工大学机械工程学院	59	307	10.0	14.0
2	邓光伟	上海理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0
3	郝旭乾	上海理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0