六足步行机器人定半径转弯步态

• 作者: 金波 陈刚 陈鹰
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六足步行机器人 定半径 转弯步态 三角步态
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 1278-1286
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.07.020

摘要

将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束和腿运动约束条件下的六足步行机器人最大转弯角度的求解方法.在六足步行机器人定半径转弯步态中,对于2组腿分别作为支撑腿转弯时,采用不同的转弯角度从而有效地利用机器人转弯过程中每步的转弯能力.利用MATLAB和ADAMS软件对基于三角步态的六足步行机器人定半径转弯步态进行仿真,仿真结果验证了提出的转弯步态规划方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹰		154	2859	29.0	43.0
2	陈刚		204	2984	32.0	47.0
3	金波		99	1053	18.0	28.0