穿刺手术机器人遥操作系统的控制策略研究

• 作者: 俞益 张忠林 陈以
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 主从控制 雅克比矩阵 PD 控制算法 抖动消除
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 73-75
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2391字
• 语种: 中文

摘要

在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上，搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台，并给出雅克比矩阵方法和 PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器，以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明，从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确、快速、安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化，并且外科医生的手部抖动能够被有效消除。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈以	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	56	371	11.0	17.0
2	张忠林	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	3	1	1.0	1.0
3	俞益	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0