液压Stewart主从系统六维控制策略

• 作者: 侯敬巍 倪涛 唐新星 赵丁选
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart机构 液压控制 主从控制 力反馈 多自由度
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 334-338,346
• 分类号: TH137.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.08.053

摘要

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害.针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度.在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题.通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
3	唐新星	长春工业大学机电工程学院	16	58	4.0	6.0
4	侯敬巍	吉林大学机械科学与工程学院	9	47	5.0	6.0