TPR码垛机器人系统Matlab-Solidworks仿真平台设计

• 作者: 张昊 李国振 李文艺 童上高 董忠 袁晗
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 混联码垛机器人 Matlab-Solidworks仿真 HMI 状态机 轨迹规划 运动控制器
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 控制系统设计
• 页码范围: 44-46,49
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2500字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2014.08.0044

摘要

在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真.仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理.交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成.仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董忠		7	15	2.0	3.0
2	童上高		7	15	2.0	3.0
3	李文艺		9	18	3.0	4.0
4	张昊		9	18	3.0	4.0
5	袁晗		6	10	2.0	3.0
6	李国振		2	11	2.0	2.0