机器人PID控制算法研究与实现

• 作者: 毕艳茹 王志勃
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 巡线 PID控制器
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 127-130
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2014.10.030

摘要

文中描述了如何使用PID控制器实现对巡线机器人的行走控制。针对依靠双轮直流电机驱动的机器人平台，依靠引导线进行行走的特点，设计了基于PID控制器的行走驱动算法，实现对机器人行走的控制。在算法中对比、整合PID控制器中三个参数，使其在控制过程中协调发挥作用，实现在离散状态下机器人行走巡线的精确控制。该算法多次应用在全国职业技能大赛机器人应用项目中，通过实践表明该算法具有适应性强、控制精度高、调整误差小的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志勃		36	113	6.0	9.0
3	毕艳茹		31	47	4.0	6.0