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基于神经网络补偿的机器人滑模变结构控制
基于神经网络补偿的机器人滑模变结构控制
作者:
李文波
王耀南
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
快速终端滑模
神经网络
机器人
抖震
摘要:
针对机器人控制系统中存在的建模误差和不确定性干扰,提出了基于神经网络补偿的滑模变结构控制。该方法采用双幂次快速终端滑模控制使得系统能在有限时间内快速达到滑模面和平衡点,采用径向基函数神经网络自适应地补偿建模误差和不确定干扰,并通过李雅普诺夫直接法设计权值更新率,确保了系统的全局稳定性,有效抑制了抖震。对两关节机器人的仿真结果表明了该方法的有效性。
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机器人
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内容分析
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文献信息
篇名
基于神经网络补偿的机器人滑模变结构控制
来源期刊
计算机工程与应用
学科
工学
关键词
快速终端滑模
神经网络
机器人
抖震
年,卷(期)
2014,(23)
所属期刊栏目
工程与应用
研究方向
页码范围
251-255,260
页数
6页
分类号
TP393
字数
3941字
语种
中文
DOI
10.3778/j.issn.1002-8331.1303-0040
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王耀南
湖南大学电气与信息工程学院
624
12897
53.0
86.0
2
李文波
湖南大学电气与信息工程学院
2
20
2.0
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节点文献
快速终端滑模
神经网络
机器人
抖震
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程与应用
主办单位:
华北计算技术研究所
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-8331
CN:
11-2127/TP
开本:
大16开
出版地:
北京619信箱26分箱
邮发代号:
82-605
创刊时间:
1964
语种:
chi
出版文献量(篇)
39068
总下载数(次)
102
总被引数(次)
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