基于神经网络补偿的机器人滑模变结构控制

• 作者: 李文波 王耀南
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 快速终端滑模 神经网络 机器人 抖震
• 年，卷（期）: 2014,（23）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 251-255,260
• 页数: 6页
• 分类号: TP393
• 字数: 3941字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1303-0040

摘要

针对机器人控制系统中存在的建模误差和不确定性干扰，提出了基于神经网络补偿的滑模变结构控制。该方法采用双幂次快速终端滑模控制使得系统能在有限时间内快速达到滑模面和平衡点，采用径向基函数神经网络自适应地补偿建模误差和不确定干扰，并通过李雅普诺夫直接法设计权值更新率，确保了系统的全局稳定性，有效抑制了抖震。对两关节机器人的仿真结果表明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	李文波	湖南大学电气与信息工程学院	2	20	2.0	2.0