一种基于虚拟力的多机器人编队控制系统

• 作者: 楼晓春 谢宇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多机器人 编队控制 虚拟力 反馈控制
• 年，卷（期）: 2014,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3294-3297,3302
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.24.006

摘要

针对多机器人协同控制问题，采用Zigbee无线通信系统，设计了基于局部信息存储的黑板通信方式，将领航跟随算法与虚拟力法相结合，定义了基于距离与速度分量的虚拟力，通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法，解决了多机器人自组织协作中瘫痪死锁、决策冲突的问题，构建了三台两轮差速驱动的小型移动智能体物理实现平台。仿真结果及移动机器人实体实验证明了该方法的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼晓春		35	157	7.0	10.0
2	谢宇		9	17	2.0	4.0