水下微小型机械手控制系统研究

• 作者: 凌轩 郭嘉健 陈家明 陈文涛
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 水下环境 速度伺服 PID控制
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 经验与创新
• 页码范围: 121-123
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 3038字
• 语种: 中文

摘要

水下机械手是机器人在水下执行作业时的重要工具,因此研制便于控制、稳定性、可靠性高的水下机械手对于完成水下作业任务具有重要意义.首先在分析抓取任务及水下环境信息的获取的基础上,研究了水下机械手的总体结构并设计了系统的硬件结构和软件组成,接着提出了一种新型水下机械手的速度伺服PID控制方案.测试结果表明,该机械手工作稳定,精度、灵敏度高,能满足水下作业的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	凌轩	仲恺农业工程学院机电工程学院	17	60	5.0	7.0
2	陈文涛	仲恺农业工程学院机电工程学院	1	2	1.0	1.0
3	郭嘉健	仲恺农业工程学院机电工程学院	1	2	1.0	1.0
4	陈家明	仲恺农业工程学院机电工程学院	1	2	1.0	1.0