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基于Tau理论的机器人抓取运动仿生轨迹规划
基于Tau理论的机器人抓取运动仿生轨迹规划
作者:
张书涛
张震
钱晋武
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
Tau理论
仿生
机器人
轨迹规划
摘要:
针对机器人在抓取目标前的接近运动,提出一种基于Tau理论的仿生轨迹规划方法.Tau理论是认知科学研究者通过试验研究总结出的人和动物在接近和抓取物体时的运动策略.在Tau理论的基础上,对Tau理论的两种基本运动策略(Tau耦合策略和内部Tau-g引导策略)进行运动学分析.针对内部Tau-g引导策略初始加速度不为零的问题,提出内部jerk引导的策略(内部Tau-j引导策略),并推导出基于Tau理论的机器人接近运动的轨迹规划公式.以三自由度平面机器人为例,进行轨迹规划、运动学分析、动力学分析、仿真和试验.结果表明,运用Tau理论进行轨迹规划,机器人手部的位置和姿态可在确定的时间同时到达目标,关节速度曲线、加速度曲线和驱动力矩曲线光滑连续,笛卡儿空间的轨迹是具有“钟形”光滑连续速度曲线的直线,验证了方法的有效性.
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文献信息
篇名
基于Tau理论的机器人抓取运动仿生轨迹规划
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
Tau理论
仿生
机器人
轨迹规划
年,卷(期)
2014,(13)
所属期刊栏目
机构学及机器人
研究方向
页码范围
42-51
页数
10页
分类号
TP242
字数
6463字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2014.13.042
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
钱晋武
上海大学机电工程与自动化学院
118
1033
18.0
25.0
2
张震
上海大学机电工程与自动化学院
39
186
7.0
12.0
3
张书涛
上海大学机电工程与自动化学院
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二级引证文献(8)
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节点文献
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仿生
机器人
轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
期刊文献
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