一种弧焊机器人工具标定方法

• 作者: 刘蕾
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 工具坐标系 工具标定
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 仪器仪表与装置
• 页码范围: 76-77
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 1122字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2014.09.076

摘要

利用七点法确定工具坐标系末端点相对于机器人法兰中心的位置与姿态的偏置,通过机器人运动学推导,并根据工具末端点与法兰中心的几何关系,确定工具末端点相对于法兰的位置与姿态,不需要借助测量工具.本方法已应用到E fort机器人工具标定系统中,而且经过激光跟踪仪计算,机器人的直线度和圆弧度均控制在±0.5mm之内,证明了此方法是切实可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘蕾		8	46	4.0	6.0