基于BP神经网络的机器人视觉伺服控制研究

• 作者: 吴倩 王红梅 顾寄南
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 BP神经网络 仿真 图象雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 38-40
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.01(上).12

摘要

通常的视觉伺服系统在运行时需要实时计算图象雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵，不仅计算量大、系统结构复杂，而且严重影响系统实时性。本文在以PUMA560工业机器人为模型分析机器人雅可比矩阵与图象雅可比矩阵的基础上设计了一种三层BP前向神经网络，实现了基于图象的眼在手机器人视觉伺服控制系统，大大简化了系统结构，改善了系统实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾寄南	江苏大学制造业信息化研究中心	140	883	13.0	24.0
2	王红梅	江苏大学制造业信息化研究中心	4	36	4.0	4.0
3	吴倩	江苏大学制造业信息化研究中心	7	34	4.0	5.0