工业机器人运动学逆向建模

• 作者: 刘晨荣 刘鹏 张永贵
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学逆向建模 参数识别
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 123-125,130
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP24
• 字数: 2714字
• 语种: 中文

摘要

针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程.并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识.辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的.试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永贵	兰州理工大学机电工程学院	25	131	7.0	10.0
2	刘鹏	兰州理工大学机电工程学院	16	79	6.0	8.0
3	刘晨荣	兰州理工大学机电工程学院	3	37	3.0	3.0