高速并联机械手最优加减速控制算法研究

• 作者: 张德辉 张承瑞 王云飞 郎需林
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: DELTA并联机械手 高阶多项式曲线 修正梯形曲线 虚拟样机仿真
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242.2
• 字数: 2275字
• 语种: 中文

摘要

针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法.该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相比,能在满足并联机械手高速运行的情况下,尽可能地减小末端执行器的振动和电机轴的冲击.通过虚拟样机仿真,测得末端加速度和电机轴扭矩曲线,并与修正梯形加减速算法的结果进行比较,证明该算法在减小末端冲击和振动方面具有更大的优越性,满足机械手的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张承瑞	山东大学机械工程学院	159	1615	21.0	30.0
2	王云飞	山东大学机械工程学院	3	45	3.0	3.0
3	郎需林	山东大学机械工程学院	6	50	4.0	6.0
4	张德辉	山东大学机械工程学院	1	13	1.0	1.0