工业机械手视觉/力混合控制方案研究

• 作者: 张艳霞 王登峰
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械手 视觉反馈 力 混合控制
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 学术交流
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2049字
• 语种: 中文

摘要

对于未标定刚性环境,给出一种基于位置的视觉/力混合控制策略,实现对机械手的运动控制.在视觉引导下,机械手的末端寻找并稳定接触目标物体;当接触完全建立后,采用视觉和力同时控制机械手的运动.在任务空间内,基于边缘的刚体跟踪器把动态过程中的线性动态误差提供给局部稳定的观测器.实验和仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王登峰	河南广播电视大学机电工程系	12	30	4.0	5.0
2	张艳霞	河南广播电视大学机电工程系	9	25	4.0	4.0