小型无人直升机浸入-不变集自适应控制

• 作者: 姜鑫燃 鲜斌
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 浸入-不变集 自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1378-1383
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50459

摘要

本文基于浸入-不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和LaSalle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲜斌	天津大学电气与自动化工程学院	17	178	6.0	13.0
3	姜鑫燃	天津大学电气与自动化工程学院	1	12	1.0	1.0