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基于速度修正项的机械臂避障路径规划
基于速度修正项的机械臂避障路径规划
作者:
叶佩昌
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机械臂
避障路径规划
速度修正项
B样条曲线
摘要:
针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题,提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法。利用B样条曲线进行机械臂关节空间规划,使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型。在运行过程中,利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离,在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹,使得机械臂能够在实现障碍回避的同时,保证其在特定时刻通过指定构型的要求。仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性。
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篇名
基于速度修正项的机械臂避障路径规划
来源期刊
控制与决策
学科
工学
关键词
机械臂
避障路径规划
速度修正项
B样条曲线
年,卷(期)
2015,(1)
所属期刊栏目
短文
研究方向
页码范围
156-160
页数
5页
分类号
TP242
字数
4298字
语种
中文
DOI
10.13195/j.kzyjc.2013.1212
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
孙汉旭
北京邮电大学自动化学院
238
2284
21.0
35.0
2
贾庆轩
北京邮电大学自动化学院
188
1629
19.0
29.0
3
陈钢
北京邮电大学自动化学院
41
579
11.0
23.0
4
叶佩昌
北京邮电大学自动化学院
1
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引证文献(6)
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引证文献(1)
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2018(8)
引证文献(5)
二级引证文献(3)
2019(8)
引证文献(5)
二级引证文献(3)
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引证文献(1)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
机械臂
避障路径规划
速度修正项
B样条曲线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制与决策
主办单位:
东北大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-0920
CN:
21-1124/TP
开本:
大16开
出版地:
沈阳东北大学125信箱
邮发代号:
创刊时间:
1986
语种:
chi
出版文献量(篇)
7031
总下载数(次)
20
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