矢量推进解耦球面并联机构动力学研究

• 作者: 张荣敏 陈原 高军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 矢量推进 球面并联机构 螺旋理论 运动影响系数
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 319-326
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.06.046

摘要

为实现水下机器人的矢量推进,提出了一种2自由度解耦球面并联机构.基于螺旋理论计算了机构的自由度,分析了机构的运动学,获取了机构的运动学正逆解.利用一阶运动影响系数法推导出了机构的雅可比矩阵,并在旋量形式的牛顿-欧拉方程基础上,运用船舶水动力学的螺旋桨推进理论,建立了机构的动力学方程,并给出了相应的数值算例.