基于模糊扩展卡尔曼滤波的轮毂电机驱动车辆纵向速度估计算法

• 作者: 刘明春 周杨 王志福
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 纵向速度估计 扩展卡尔曼滤波 模糊控制 自适应控制 电动轮驱动车辆
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 1094-1099
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 字数: 3548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2015.06.017

摘要

为了获取轮毂电机驱动车辆的纵向速度,设计了基于轮速信号和车身加速度信号的扩展卡尔曼滤波的估计算法,建立了研究对象的离散状态方程和测量方程,并采取不同的扩展卡尔曼滤波器对测量信号进行滤波去噪处理和车辆纵向速度估算.通过模糊控制器,对车速估计滤波器的估算参数进行实时动态调节,实现了估计算法的自适应性.研究结果表明,在路面附着系数为1.00的良好路面上,估算得到的车速和动力学模型输出的实际车速误差小于2％;在路面附着系数为0.25的路面上,最大估算误差小于10％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明春	南昌大学机电工程学院	10	33	4.0	5.0
2	王志福		3	16	2.0	3.0
6	周杨		1	12	1.0	1.0