空间绳系机器人超近距视觉伺服控制方法

• 作者: 孟中杰 胡仄虹 蔡佳 黄攀峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间绳系机器人 控制 视觉伺服 直线跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 40-46
• 页数: 7页
• 分类号: V448.234
• 字数: 4429字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.01.006

摘要

针对空间绳系机器人超近距视觉伺服中相对位姿无法测量的问题,在建立机器人视觉系统非线性量测模型的基础上,提出一种基于直线跟踪的混合视觉伺服控制方法,利用帆板支架边缘线图像特征跟踪相对位姿,利用基座具有较大误差的量测信息保证控制系统的稳定性.仿真试验结果表明:在仅能获得帆板支架边缘线图像信息的情况下,设计的超近距逼近控制方法能够保证空间绳系机器人稳定到达目标卫星的帆板支架处,并满足捕获条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟中杰	西北工业大学航天学院	48	349	11.0	15.0
3	黄攀峰	西北工业大学航天学院	84	549	12.0	17.0
5	胡仄虹	西北工业大学航天学院	4	40	4.0	4.0
7	蔡佳	西北工业大学航天学院	8	75	4.0	8.0