重载码垛机器人弹簧平衡机构的优化设计

• 作者: 叶利峰 周海江 张东海 赵振 郭小宝 陈落根
• 来源期刊: 上海电气技术
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 偏重力矩 弹簧 平衡机构 优化设计
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 技术综述
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2447字
• 语种: 中文

摘要

在重载码垛机器人的设计中,偏重力矩对机器人的动态性能影响巨大.针对这一问题,重点研究了机器人大臂弹簧平衡机构的优化设计方法,以便最大限度地降低不平衡力矩.基于大臂弹簧平衡系统的力学模型,建立了偏重力矩、弹簧力矩、不平衡力矩与大臂转角之间的关系.结合机器人实际结构空间和安装工艺,确定了关键参数的取值范围.最后,结合300 kg码垛机器人设计实例,着重讨论了弹簧平衡机构的优化设计方法.结果表明,该方法可以有效降低不平衡力矩,提高机器人的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭小宝	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	7	34	3.0	5.0
2	赵振	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	8	31	3.0	5.0
3	陈落根	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	9	36	4.0	6.0
4	张东海	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	5	13	2.0	3.0
5	叶利峰	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	3	13	2.0	3.0
6	周海江	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	1	4	1.0	1.0