基于MATLAB/SimMechanics工业机器人惯量前馈仿真研究

• 作者: 刘振忠 李劲松 赵连玉
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 前馈控制 伺服系统 定位精度
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 21-24,40
• 页数: 5页
• 分类号: TP39
• 字数: 3259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2015.01.005

摘要

根据当今工业生产过程中的需求，对工业机器人控制系统做了简要介绍。在普通的伺服控制系统的基础上，引入了惯量前馈技术以提高系统控制性能。为了验证引入惯量前馈技术后的机器人系统动态特性，运用了SimMechanics模块建立了机器人模型，并且进行了运动学仿真。结果表明，引入惯量前馈技术的机器人控制系统相对于普通伺服控制系统拥有更好的控制效果和动态特性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵连玉	天津理工大学机械工程学院	36	275	9.0	14.0
2	刘振忠	天津理工大学机械工程学院	9	69	4.0	8.0
3	李劲松	天津理工大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0