基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

• 作者: 侯忠生 董航瑞 金尚泰
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 无模型自适应控制 自动泊车 PID 坐标补偿
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 823-831
• 页数: 9页
• 字数: 5201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2015.c140026

摘要

针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(Model-free adaptive control, MFAC)方案。控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息。因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制。为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成。针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的MFAC 方案和原型MFAC方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的MFAC方案相比原型MFAC方案和PID控制方案,在轨迹坐标和车身角等方面均具有更小的跟踪误差和更快的响应速度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯忠生	北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所	56	1205	23.0	33.0
2	金尚泰	北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所	13	240	8.0	13.0
3	董航瑞	北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所	1	64	1.0	1.0