新型并联机器人改进趋近率动力学滑模控制

• 作者: 李萍 高国琴
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 Lagrange 法 滑模控制 变参趋近率 反正切函数
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 946-952
• 页数: 7页
• 分类号: TP29
• 字数: 4460字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.132362

摘要

并联机构具有时变、强耦合、非线性特性，其动力学模型计算量大、耗时长，难以实现有效的实时控制。针对新型驱动冗余三自由度并联机器人的动力学控制问题，首先，采用 Lagrange 方法进行了完整精确的动力学建模，在此模型的基础上设计了基于指数趋近率的动力学滑模控制器，同时，为消弱滑模控制的抖振、提高控制器性能，引入反正切函数对传统指数趋近率滑模控制进行改进。最后对动力学模型进行仿真分析，并在存在初始误差的情况下进行轨迹跟踪。结果表明，所建模型正确，改进后的滑模控制器程序运行速度大大提高，跟踪快速、精度高，其突出优点是速度抖振极小、输出力输出平稳，能有效消弱系统抖振，较传统指数趋近率滑模控制器性能更好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	李萍	江苏大学电气信息工程学院	13	120	4.0	10.0