仿尺蠖蠕动模块化软体机器人的设计

• 作者: 朱宇航 王绪 许红伟 费燕琼
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 软体机器人 柔性模块 尺蠖蠕动
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 829-834
• 页数: 6页
• 字数: 1456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.08-09.011

摘要

仿照尺蠖特有的Ω式蠕动运动方式,设计了一种能蠕动前进的模块化软体机器人.该机器人由4个可重组的软体球型单元模块和一对可变形软体摩擦腹足组成,通过球型模块的依次膨胀和收缩,以及软件摩擦腹足的交替及附和脱离,实现在粗糙面上的蠕动前进.分析了该机器人的蠕动前进的运动模式,推导出了单个球型单元模块膨胀半径与压强的关系,建立了四个软体球型单元模块的膨胀、收缩和腹足交替吸附和脱离的运动模型.试验和理论验证结果表明,该机器人能实现仿尺蠖蠕动前进运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费燕琼	上海交通大学机器人所	86	692	13.0	22.0
2	王绪	上海交通大学机器人所	3	21	2.0	3.0
3	许红伟	上海交通大学机器人所	6	475	4.0	6.0
4	朱宇航	上海交通大学机器人所	3	19	2.0	3.0