基于WT-UKF的PDR/GPS组合定位算法

• 作者: 丁娜娜 张庆宾 田国会
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 小波变换 无迹卡尔曼滤波 行人航迹推算 全球定位系统 组合定位
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 86-90
• 页数: 5页
• 分类号: TP202
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.0943

摘要

针对行人航迹推算(PDR)与全球定位系统(GPS)组合定位问题，提出一种基于小波变换(WT)的无迹卡尔曼滤波(UKF)改进算法，对PDR和GPS定位结果进行数据融合。建立PDR/GPS组合定位系统数学模型，采用小波变换对运动加速度信号噪声特性进行在线估计，以更新UKF的协方差矩阵。所提出的WT-UKF滤波算法弥补了传统UKF算法因人为假定信号噪声为高斯白噪声而影响滤波效果和精度的缺陷。实验结果表明，使用WT-UKF滤波算法对PDR/GPS进行数据融合时稳定性更强，精度更高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
2	张庆宾	山东大学控制科学与工程学院	6	28	3.0	5.0
3	丁娜娜	山东大学控制科学与工程学院	2	20	2.0	2.0