一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法

• 作者: 侯雨雷 曾达幸 王嫦美 胡鑫喆 赵永生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 串联机器人 工作空间 边界 极限定步距角
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 308-312,318
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.03.005

摘要

利用杆件极限组合原理，结合定步距角法可固定关节变量的特点，提出一种提取工作空间边界的新方法———“极限定步距角法”，阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型 ABB 机器人为例，利用D-H 法设定机器人连杆参数及关节变量，并建立机器人坐标系与 D-H 坐标系间的转换关系，获得机器人边界关键点位置，进而借助 MATLAB 软件绘制机器人手腕处三维透视工作空间，对比分析表明所获边界关键点精度完全满足商用机器人标准。所提出的方法简单有效、计算便捷、利于操作，对串联机器人工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾达幸		52	352	12.0	16.0
2	赵永生		127	1455	22.0	29.0
3	侯雨雷		66	537	14.0	18.0
4	胡鑫喆		5	64	5.0	5.0
5	王嫦美		4	29	3.0	4.0