基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统

• 作者: 曹沁婕 梁兆瑞 殷国亮 白瑞林 石珂 贾梧桐 赵博然
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 交流伺服电机 模糊PI控制器
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 90-93,116
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3035字
• 语种: 中文

摘要

搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标.以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制.测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	殷国亮	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	5	43	5.0	5.0
3	曹沁婕	江南大学物联网工程学院	1	10	1.0	1.0
4	梁兆瑞	江南大学物联网工程学院	1	10	1.0	1.0
5	贾梧桐	江南大学物联网工程学院	1	10	1.0	1.0
6	石珂	江南大学物联网工程学院	1	10	1.0	1.0
7	赵博然	江南大学物联网工程学院	1	10	1.0	1.0