融合多传感信息的仿人机器人姿态解算

• 作者: 娄小平 毕俊熹 祝连庆 谢宁
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 自主姿态测量 惯性测量单元 四元数 姿态解算 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 150-154
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH712
• 字数: 3006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.01.040

摘要

在RoboCup Soccer仿人机器人比赛中,机体姿态实时解算是仿人机器人运动控制系统的核心技术之一.文中分析了MEMS加速度计、磁强计和陀螺仪性能,以自主姿态测量为前提,融合惯性测量单元中多传感信息,提出了一种基于四元数的姿态解算算法.针对仿人机器人步行姿态控制中传感器数据存在的噪声干扰和测量误差,设计卡尔曼滤波器实现了对数据漂移的有效补偿,从而提高了全姿态检测的测量精度.试验结果验证了该算法对仿人机器人运动控制系统机体姿态实时解算的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	祝连庆	北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室	178	594	11.0	16.0
2	娄小平	北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室	107	666	14.0	23.0
3	谢宁	北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院	3	18	2.0	3.0
4	毕俊熹	北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院	2	12	2.0	2.0