柔性关节机器人的凯恩动力学建模与仿真分析

• 作者: 崔文 李成刚 林家庆 谢志红
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 凯恩方法 柔性关节 传动比 ADAMS S函数
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 先进设计与制造技术
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 3204字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2015.12.002

摘要

针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合并,详细地推导出传动比不为1的多连杆柔性关节机器人的动力学方程. 然后分别运用ADAMS与S函数对柔性关节机器人进行正动力学仿真与数值仿真. 最后通过对比仿真,证明了用凯恩方法建立的柔性关节机器人动力学方程的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李成刚	南京航空航天大学机电学院	53	384	11.0	18.0
2	崔文	南京航空航天大学机电学院	4	31	2.0	4.0
3	林家庆	南京航空航天大学机电学院	5	33	2.0	5.0
4	谢志红	南京航空航天大学机电学院	6	49	3.0	6.0