表征空间中的机器人分层运动规划

• 作者: 苏剑波 项祯桢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 运动规划 表征空间 仿人机器人 多机器人协调
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1261-1268
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50255

摘要

由于对机器人的任务要求日趋复杂和多变,如何使机器人具备灵活的配置和运动规划能力,以适应复杂任务的需求,成为了目前运动规划领域所研究的核心问题.传统的基于任务空间和配置空间的建模方法虽然在机器人运动规划领域得到了非常广泛的应用,但在用于解决复杂规划任务时无法对不可行任务进行进一步地处理.本文在表征空间模型的基础上,提出了一种分层的运动规划算法,一方面借助于表征空间维度的扩展,使对运动规划任务的描述更为灵活;另一方面通过任务层与运动层的循环交互,使生成的路径满足更高层次和更丰富的任务要求.在仿人机器人和多机器人系统上的应用结果表明了本文所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学自动化系	73	1338	21.0	35.0
2	项祯桢	上海交通大学自动化系	1	2	1.0	1.0