神经网络滤波器在水下组合导航系统中的应用

• 作者: 佟光
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 BP神经网络 联邦卡尔曼滤波器 水下航行器
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 光电导航与定位
• 页码范围: 57-60,74
• 分类号: U666.13
• 语种: 中文

摘要

为适应水下导航对高精度的要求,以捷联惯性导航系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)和地形匹配系统(TAN)构成的水下航行器(AUV)组合导航系统为研究对象,提出了神经网络滤波技术.按照数学模型进行了仿真试验,位置误差从3″减小至1.5″,结果表明使用传感器和智能卡尔曼滤波器可以使水下组合导航系统的定位精度和自适应能力明显提高.