舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化策略

• 作者: 尚伟燕 杨灿军 毕千 范锦昌 邓学磊
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 非线性 前馈补偿 舵机
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 638-643,669
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.04.005

摘要

针对利用舵机控制多足大负载机器人中，因负载及自身重量导致的机器人运动控制精度下降的问题，提出通过对非线性进行前馈补偿的方式，减小误差的控制策略。对四自由度腿部结构进行运动学建模，完成运动学正逆解，通过仿真验证结果的正确性，得到各关节的理想输入角度；在试验时检测舵机控制过程中的饱和及摩擦非线性现象，分析产生原因，利用数学表达式对该现象曲线进行描述，线性回归辨识出表达式中的关键参数；在考虑非线性环节的基础上改进现有的控制策略，加入前馈补偿，以减小控制误差；通过对竖直直线运动和抛物线2种轨迹的试验可知，角度相对误差稳定在1％左右。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨灿军	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	113	1320	18.0	31.0
2	邓学磊	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	3	1.0	1.0
3	毕千	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	3	1.0	1.0
4	范锦昌	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	3	11	2.0	3.0
5	尚伟燕	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	3	1.0	1.0