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摘要:
针对动态环境下,无人水面机器人( USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。
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文献信息
篇名 实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法
来源期刊 智能系统学报 学科 工学
关键词 无人水面机器人 在线路径规划 速度避障法 国际海上避碰规则公约 混合整数线性规划 动态环境
年,卷(期) 2015,(3) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 343-348
页数 6页 分类号 TP242
字数 3750字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-4785.201405012
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 冷静 中国科学院沈阳自动化研究所 14 160 5.0 12.0
5 刘健 中国科学院沈阳自动化研究所 117 2097 25.0 41.0
6 徐红丽 中国科学院沈阳自动化研究所 13 165 7.0 12.0
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研究主题发展历程
节点文献
无人水面机器人
在线路径规划
速度避障法
国际海上避碰规则公约
混合整数线性规划
动态环境
研究起点
研究来源
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研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
智能系统学报
双月刊
1673-4785
23-1538/TP
大16开
哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼
2006
chi
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