重载码垛机器人法向动态静力学分析

• 作者: 丛明 刘冬 董航 郑华栋
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 动态法向位移 虚功原理 叠加原理 力学模型
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TH165
• 字数: 2802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1009

摘要

针对高速重载码垛机器人运行中产生法向抖动的问题，提出了一种计算机器人动态法向位移的数学方法。分析了各个关节的法向受力，建立了机器人臂部机构的力学模型，应用虚功原理和叠加原理求解了机器人末端的动态法向位移，确定了机器人臂部机构的薄弱环节，运用 Matlab 软件进行了理论计算，其结果反映了动态法向位移随机器人运动指令的变化。使用 ANSYS 软件进行了仿真分析，得到了臂部机构薄弱环节的变形云图，与理论计算结果基本相符。本方法可以作为码垛机器人关键零部件的设计的理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛明	大连理工大学机械工程学院	91	1036	16.0	28.0
2	刘冬	大连理工大学机械工程学院	39	227	8.0	13.0
3	董航	大连理工大学机械工程学院	6	29	4.0	5.0
4	郑华栋	大连理工大学机械工程学院	3	11	2.0	3.0