基于人工势场的机器人动态路径规划新方法

• 作者: 王佳欣 翟红生
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场 移动机器人 动态路径规划 速度势场
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 814-818
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2015.06.019

摘要

针对传统机器人路径规划方法仅考虑静态环境的问题,建立了一种基于人工势场的移动机器人动态路径规划新方法.移动机器人运动环境通常是复杂多变的,在动态环境下,目标点、障碍物可能都是运动的,另外,存在运动轨迹未知的随机障碍物等,针对移动环境的动态情况,在传统人工势场法相对位置势场的基础上引入相对速度势场,充分利用量子粒子群算法,对引力势场和斥力势场的增益系数进行一定的优化.以量子粒子群的优化算法进行快速全局搜索,结合人工势场操作,对引力场和斥力场增益系数进行优化,该方法易于实时快速地对机器人进行控制.仿真结果表明,基于量子粒子群算法的人工势场法的路径规划模型能够得到平滑、安全的路径,具有较高的性能.该方法可以有效地实现机器人的动态路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	翟红生	河南工程学院计算机学院	15	104	5.0	10.0
2	王佳欣	河南工程学院计算机学院	29	81	5.0	8.0