管道缺陷超声波内检测机器人运动特性仿真

• 作者: 任杰 唐东林 王斌 申鹏飞 袁晓红 赵江 陈昂
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 运动特性 刚度系数K 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 58-61
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2015.01.015

摘要

利用超声波测距进行管道内缺陷检测时,为了保证机器人的检测精度,需使其运行时始终与管道同轴.分析机器人的运动学关系,利用Pro/E、ADAMS进行机器人在不同弹簧刚度系数K和预紧力下的运动学仿真研究.通过分析机器人质心的位移、动能曲线、弹簧受力的变化情况,得出机器人在不同弹簧刚度K值和预紧力下的运动状态.仿真结果表明,在质心偏离管道轴线小于0.5 mm前提下,机器人弹簧刚度系数的取值为120 N/mm,机器人运行平稳且满足检测精度.