基于SR-UKF的纯方位多移动机器人协同定位算法

• 作者: 戚国庆 李银伢 王碧霞 盛安冬
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 协同定位 多机器人 纯方位 平方根无迹卡尔曼滤波 不完全量测 计算复杂度 相对方位 自定位
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 440-446
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5469字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2015.39.04.010

摘要

为了解决现有多移动机器人定位算法难以同时兼顾定位精度和实时性的问题,该文给出了一种基于相对方位的平方根无迹卡尔曼滤波( Square-root unscented Kalman filter,SR-UKF)多移动机器人协同定位算法. 该方法根据机器人运动学方程和量测方程给出多移动机器人自定位的动态模型,利用相对方位作为量测值,在滤波中直接传递协方差矩阵的平方根对系统状态整体更新,实现了多机器人系统的分布式自定位. 仿真结果表明:在同等条件下,SR-UKF 算法定位精度比已有算法精度提高了近一倍,单次平均运行时间减少了三分之二.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛安冬	南京理工大学自动化学院	103	530	13.0	15.0
2	戚国庆	南京理工大学自动化学院	65	269	8.0	12.0
3	李银伢	南京理工大学自动化学院	51	232	8.0	11.0
4	王碧霞	南京理工大学自动化学院	1	6	1.0	1.0